Wilhelm wyrobił sobie opinię doskonałego żołnierza, obeznanego ze sztukami wojennymi. Jego siła nie malała mimo upływu czasu, a kilka lat spokoju po 1060 roku pozwoliło okrzepnąć młodemu księstwu Normandii. Autorytet zjednywał mu walecznych wojowników, a cenna i nieoczywista umiejętność organizacji i kierowania rozgrywkami w różnych materiach zapewniła wzrost potęgi. Warunki wewnętrzne i zewnętrzne sprzyjały temu, by pomyśleć o rozroście księstwa – ekspansji. Jeszcze nic nie zapowiadało, że syn córki grabarza zostanie królem Anglii. W 1063 roku Wilhelm przyłączył do Normandii księstwo Mayenne, a niebawem Bretanię. W 1066 roku nie było już w bezpośrednim sąsiedztwie ziem do podbijania, natomiast otworzyła się droga do pomnożenia prestiżu i wpływów po drugiej stronie kanału La Manche.
Wielokrotnie poruszany temat wizyty Harolda w Normandii jest lekko zawikłany. Podczas tej wizyty książęta wspólnie wyprawili się do Bretanii przeciw księciu Conanowi, a Harold miał rzekomo poprzeć przysięgą starania Wilhelma o koronę angielską. Jedna z hipotez mówi, że Harold udał się do Normandii w celu znalezienia męża dla swej siostry Elfgiwy, inna – by zwolnić anglosaskich zakładników: młodszego brata i kuzyna.
Jeżeli doszło do przysięgi na relikwie, jak chcą tego relacje normandzkie, musiała być to przysięga wymuszona przez Wilhelma, co wpisywało się w politykę zbierania argumentów i pretekstów do wyprawy na Anglię. Nawet jeżeli sam Harold nie myślał jeszcze o przejęciu korony, wiedział już, że jest przynajmniej jeden znaczący pretendent. Zdał sobie sprawę, że trzeba będzie poczynić kroki zabezpieczające południowo-wschodnie wybrzeże Anglii.
Koronacja Harolda Godwinsona po śmierci angielskiego króla Edwarda przebiegła szybko i gładko. Znać było, iż rzecz została zaplanowana dużo wcześniej. Rychło wieści dotarły do Wilhelma i ruszyła ofensywa dyplomatyczna mająca na celu uzyskanie sił i poparcia dla ofensywy zbrojnej. Poparcie takie od papieża Aleksandra II otrzymał teść Wilhelma – Baldwin, będący regentem małoletniego króla Francji. Zapewnił spokój granic z tej strony, uzyskał też zapewnienie Henryka IV Salickiego (1050–1106) o nieangażowaniu się w nadchodzący konflikt. Trzeba pamiętać, że planował najazd na ziemie większe od jego, na bogate królestwo o większej liczbie ludności, bronione przez sprawdzonego wodza. I nie miał to być grabieżczy najazd hordy wikingów, która czmychnie po wzięciu łupów, a wojna o najwyższą stawkę. W przeszłości udawało się to innym wodzom – jak Kanut Wielki (ok. 997–1035).
Do Lillebonne zjechali zwołani lennicy księcia Wilhelma. W przypadku napaści na księstwo mieli obowiązek jego obrony, ale przy wyprawie wojennej poza jego granice już nie. Baronów udało się przekonać i machina ruszyła. Wilhelm nakazał budowę wielkiej floty inwazyjnej, która była gotowa już po kilku miesiącach. Wieść o tym szybko się rozniosła i w nadziei na uzyskanie sławy i łupów do Normandii zjechali najróżniejsi awanturnicy, chętnie przyjmowani w szeregi armii.
Około 800 do 1000 okrętów czekało od lipca do września na pomyślne wiatry. Wilhelm prawdopodobnie wiedział też o najeździe Haralda Hardrady na północną Anglię i czekał na wynik starcia. Niezależnie od tego, kto wyjdzie z niego zwycięski, będzie osłabiony. Dla Wilhelma utrzymanie w ryzach ogromnej armii było nie lada trudnością. Podobne trudności musiał mieć i Harold po drugiej stronie kanału.
Harold uznał, że dogodny czas na dokonanie inwazji ze strony Normanów minął, i nakazał rozpuszczenie sił pilnujących wybrzeża. Jednak nocą z 27 na 28 września zmienił się kierunek wiatru. O świcie Wilhelm nakazał załadunek okrętów i przygotowanie ich do wypłynięcia, operacja przebiegła nad wyraz sprawnie i o zmierzchu flota ruszyła ku wybrzeżom Anglii.
Książę Wilhelm nie znał sytuacji na wybrzeżu. Uzgodniono, że przed zejściem na ląd wszystkie okręty mają zgrupować się na morzu. Okazały okręt flagowy Wilhelma – „Mora” – był szybszy i miał większą wyporność od reszty armady. Kiedy nadszedł świt, a ląd był już w zasięgu ręki, załoga i książę dostrzegli, że są sami; tak mocno wysforowali się naprzód. Wilhelm, by uniknąć popłochu i odegnać zaniepokojenie swojej załogi, rozkazał podać wystawne, obfite śniadanie. Gdy je kończono, na horyzoncie zaczęły pojawiać się z wolna okręty inwazyjne.
Lądowanie przebiegło bez zarzutu, nie napotkano oporu. Nawet kiedy Wilhelm poślizgnął się przy wysiadaniu z okrętu i upadł na plażę, co zwyczajowo było złym znakiem u zabobonnych wojów, umiejętnie obrócił to w żart: „Oto wziąłem w posiadanie królestwo Anglii”.
